目前，炼化企业巡检任务主要通过“听、看、测、摸、闻”判断现场管道、阀门、动设备、静设备以及仪器仪表的工作状态。利用巡检机器人替代人工完成以上任务，该机器人必须具备自动或半自动移动能力、现场设备状态诊断能力、有毒有害和爆炸性气体检测能力以及报警能力等。基于上述要求，适用于炼化企业现场的智能巡检机器人主要由5部分组成，分别为导航与控制系统、检测传感系统、安全防护系统、智能识别系统以及实时通信系统。

1、导航与控制系统
导航与控制系统为巡检机器人的关键系统，主要由9部分组成，负责将安装的各种检测传感系统安全地移动到检测位置。该部分主要利用激光雷达以及地图识别等组成 SLAM(同步定位与建图)导航系统，实现机器人行走路径规划，从而控制伺服驱动系统的启停、速度与转向。
对于机器人自身高度达不到的巡检点，利用自由度多的机械臂，扩大巡检机器人的巡检空间，补偿自身高度不足的问题，满足现场巡检的需要。

炼化企业

2、检测传感系统
检测传感系统主要负责识别检测位置设备的运行状态，可根据实际需要，配备不同的检测传感设备，目的通过传感器检测巡检路线上各个重要设备的温度、外观、噪声、振动、硫化氢气体、爆炸气体浓度以及重要管道的剩余壁厚等。

3、安全防护系统
由于巡检机器人运行环境存在易燃易爆气体，且在室外会受到粉尘及雨淋的影响，因此，智能巡检机器人必须满足在危险场所1级区域，以及不低于IP65的防尘防水使用要求。智能巡检机器人在炼化企业厂区行走，还必须保证在行进过程中不出现失控、碰撞现场运行设备及现场作业人员的现象，并具有边沿感测能力，防止跌落。

4、智能识别系统
智能识别系统相当于机器人的大脑，用于实时准确诊断现场设备的运行状态，及时发现问题。泄漏识别分为气体和液体泄漏识别，气体识别技术可利用高光谱红外识别技术以及光学气体成像红外热像仪，能够准确识别气体的泄漏位置以及气体浓度；液体泄漏因受位置及环境光线的影响，难于识别和发现，目前，可通过基于大数据的人工智能可见光视频识别技术初步判断液体泄漏情况，但该技术还处于探索阶段[5]。
炼化企业现场存在大量指针式仪表、数字式仪表、玻璃管液位计以及阀门等，通过机器人上搭载的视觉系统，有效准确识别仪表读数、液位位置及阀门开度等。
智能巡检机器人增加语音识别功能，可以识别操作人员发出的语音指令，判断机器人所要执行的动作，大大提高机器人的适应性，更好地为巡检作业服务。

5、实时通信系统
实时通信系统主要提供现场机器人与控制室内部信息的交互，随着工业5G技术的成熟以及云服务技术的发展，巡检机器人现场采集的大量数据可以实时传输和存储到云服务空间，通过云端的分析计算，实现即时响应需求，为第一时间发现安全隐患和预知潜在风险提供有效支持，降低现场事故发生率，保障巡检安全。